В первый раз Семенов упомянут в письменных источниках по довольно необычному и даже несколько обидному поводу — в самой середине XVII века в каком-то платежном документе кто-то написал, что житель села Семеновского Никифор Щетинин, бывший на оброке вместе со всем селом у боярина Бориса Ивановича Морозова, не уплатил за сенной покос.