Если секс обычный, без какого-либо насилия, то это ваниль (чтобы была совсем ваниль, он должен быть медленный, нежный и под музыку). Завязывать глаза можно, это еще будет ваниль.
Если же есть какие-то элементы насилия, но без специальных приспособлений, то это уже жесткий (rough) или грубый (brutal) секс. Он включает в себя удушения, плевки, пощечины, вербальные оскорбления и прочие другие милые вещи.
А BDSM отличается, во-первых, наличием девайсов (приспособления и инструменты, которыми порют, приковывают, связывают, бьют током и прочее), а во-вторых, необязательностью самого секса. То есть нижнюю могут час истязать, даже не пытаясь как-то сексуально ею воспользоваться.