Йогин не должен покидать мир, напротив — он должен жить в самой гуще социума, не уклоняясь ни от чего, единственное условие спасения заключается в систематической практике йоги и непривязанности к плодам своих действий. «Йога — это равновесие» — вот определение «Гиты», она исключает из понятия «йогин» представителей «чистого созерцания», мотивируя это тем, что способность к последнему не определяет ещё нравственной установки человека.
Идеалом становится не погруженный в самадхи аскет, но активная, живая, не засушенная созерцанием личность, которая способна переживать чужую боль как свою. Именно такая интерпретация сделала и саму «Гиту», и её йогу необыкновенно популярными в индийском обществе того времени, и представление о том, что только бескорыстная деятельность, в том числе и йога, ведёт к освобождению, сохранилось до наших дней.