Родилась в семье военного. Раннее детство провела в Белоруссии, школьные годы – в Ленинграде, где в 1954 окончила исторический факультет университета; работала в Хабаровске (лектор, преподаватель, редактор студии кинохроники). Стихи начала публиковать с 1955, в 1958 вышел ее первый сборник "Встретимся на Востоке", проникнутый актуальной в то время в советской литературе романтикой «трудного края» – Дальнего Востока, тихоокеанского побережья, «бездонных лесов» Сибири, мужественных и отважных людей – моряков, охотников, строителей, рыбаков, отвергающих, в духе переживающей свое второе рождение и ставшей «знаковой» для «оттепельной» молодежи Бригантины Павла Когана, покой, предсказуемость и однообразие «мещанской» жизни, похожей, по презрительному определению Казаковой, на «сборник выводов и формул по всем вопросам бытия». В 1964 Казакова окончила Высшие литературные курсы при СП СССР, с 1960-х годов живет в Москве, активно участвуя в литературно-общественной жизни страны и деятельности писательской организации (в 1976–1981 – секретарь правления Союза писателей СССР; организовывала повсеместные Пушкинские праздники поэзии, Дни литературы разных народов, способствовала возрождению поэтических вечеров в Политехническом музее и т.п.). С конца 1990-х годов – первый секретарь Союза писателей Москвы. Многочисленные книги стихов Казаковой выявляют своеобразие ее лирики, прежде всего сочетание интуитивно-сердечного, интимно-камерного, «женского» взгляда – и многоуровневой широты поэтического обзора, включающего и извечные темы любви, дружбы, верности и материнства, и бытовые зарисовки, и гражданственные призывы и обличения, и философские раздумья, и панорамные, «географически» раздвинутые картины жизни современника, мыслям, чувствам и образу жизни которых поэтесса всегда сопричастна. Мотив постоянного движения, поиска, мечты и стремления, выражаемый в ритмически богатой, метафорически образной и в то же время афористически емкой поэзии Казаковой, опирающейся как на традиции фольклора и городского романса, так и отечественной лирики конца 19–20 вв., определил свежесть ее художественного восприятия («Я остров, я атолл, коралл. / И среди бела дня / Мужчина, как большой корабль, / Уходит от меня...»), способствовал популярности многих ее стихов (ряд которых стал текстовой основой широко исполняемых песен на музыку А.Н. Пахмутовой, В.Я. Шаинского и др. композиторов. Казакова известна также как публицист и переводчик поэзии (с абхазского, кабардинского, литовского, таджикского и др. языков).